INFRA-ESTRUTURA ou INFRAESTRUTURA?

A grafia correta é infraestrutura sem hífen, pois  segundo o acordo ortográfico não se usa hífen “quando o prefixo terminar por VOGAL DIFERENTE DA VOGAL que inicia a palavra da composição” (segundo elemento do vocábulo).

Veja outros exemplos:

aerO+Espacial →aeroespacial
antE+Ontem →anteontem
antI+Aéreo → antiaéreo